重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 应用改进蚁群算法的月壤采样试验机构运动学优化
稿件作者: 吴经纬, 谢志江, 吴小勇
关键字词: 采样封装;并联机构;运动学正解;蚁群算法
文章摘要: 为了使探月工程采样封装模拟试验能得到更加准确的数据, 需要对试验装置 3 - UPS /PU 的控制非常精确,因此针对该机构提出了一种精度很高的运动学正解算法, 将求解正 解方程组转化为求解最小值问题,推导出可用于求解运动学正解的蚁群算法模型, 并针对连续 蚁群算法存在的缺陷进行了改进。 运用该算法计算了 3 - UPS /PU 的运动学正解, 并同传统 Newton - Raphson 做了对比,证明该算法不受初值的影响,并且有良好的全局寻优能力和较高的 精度,是一种具有高精度的能高速求解机构运动学正解的高效方法, 对实验的顺利进行有一定 的指导作用。
收录刊物: 2018年32卷09期
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