重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 基于ROS的机器人等离子切割板坯毛刺运动规划
稿件作者: 郝奇,许四祥,江天琦,等
关键字词: 工业机器人;轨迹规划;ROS;MoveIt;RVIZ;Python
文章摘要: 针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法( 如刮刀式去除法和锤刀式去除法) 无法满 足去毛刺质效的需要,提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法, 并在 ROS 框架下进行了 运动轨迹规划的研究。 首先构建机器人 URDF 模型,使用 Ubuntu 终端命令及 RVIZ 进行可视化 检验;其次配置及启动 MoveIt 控制平台及其功能插件;最后通过 Python 运动规划程序执行机器 人等离子切割任务,利用 MoveIt 调用的 OMPL 开源运动规划算法进行轨迹规划,并使用 rqt_plot 插件进行轨迹规划分析。 结果表明: 该研究方法便捷有效, 能完整地模拟机器人等离子切割运 动轨迹规划的过程,为机器人等离子切割开源平台的开发提供了支持, 对工业机器人在 ROS 下 的应用研究具有科学价值。
收录刊物: 2018年32卷09期
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