重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 重载 AGV 车辆跟踪算法和运动特性研究
稿件作者: 吴宁强,李文锐,王艳霞
关键字词: 路径补偿;定位;转弯稳定性;双舵轮;AGV
文章摘要: 单舵轮 AGV 存在转弯半径过大和转弯车身摆动较大的问题,而双舵轮 AGV 的转 弯灵活性要好于单舵轮,对其跟踪算法和运动特性的研究非常重要。 建立单、双舵轮转角运动 模型和算法,通过 Matlab 对 AGV 转角曲线进行拟合,并对单、双舵轮 AGV 理论轨迹进行比较。 从运动学角度验证了其转向灵敏性和角速度对车辆的影响,又从电机响应角度分析了 AGV 车 辆轨迹误差存在的原因,并适当给出了补偿措施,以减小轨迹误差。
收录刊物: 2018年32卷10期
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