重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 基于三靶球坐标求解空间物体位姿的研究
稿件作者: 赖梦恬,蹇开林
关键字词: 捕获轨迹试验;六自由度机构;标定;非线性最小二乘法
文章摘要: 在风洞捕获轨迹试验中,六自由度机构控制外挂物模型进行不同姿态的变化。 为 了确保试验的准确性,需要在试验前对六自由度机构的误差进行测量,从而对外挂物模型的位 置和姿态进行校正。 使用激光跟踪仪,测量出固联在外挂物模型上的 3 个靶球的坐标,结合坐 标变换关系推导了外挂物模型的位置和姿态与 3 个靶球坐标的关系,使用非线性最小二乘法求 解出了外挂物模型的位置和姿态。 在实际六自由度机构中进行了应用,应用结果验证了该方法 的可行性,为后续的风洞试验打下基础。
收录刊物: 2018年32卷10期
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