重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 智能汽车非时间参考的螺旋弯曲坡道 路径跟踪控制
稿件作者: 江浩斌,张旭培,马世典
关键字词: 地下停车场;非时间参考;螺旋坡道;路径跟踪
文章摘要: 智能汽车在从地面进入地下停车场的自主泊车过程中,必须保证在螺旋弯曲坡道 内安全行驶。 针对智能汽车在螺旋弯曲坡道的路径跟踪问题,建立了智能汽车运动学方程及螺 旋弯曲坡道模型,提出了以螺旋弯曲坡道 Z 轴位置变量为非时间参考因变量的路径跟踪控制方 法,将空间位置跟踪转化为平面位置跟踪以简化路径跟踪控制器,设计了非时间参考的路径跟 踪控制律。 基于 Simulink 与 Carmaker 进行联合仿真,结果表明:智能汽车在螺旋弯曲坡道低速 自主行驶过程中,非时间参考的跟踪路径与目标路径基本重合,位置偏差和航向角偏差趋于 0。
收录刊物: 2018年32卷12期
稿件基金: 江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)
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