重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划
稿件作者: 甘 能,赵克刚,裴 锋,郭泉成,刘素芬
关键字词: Gauss 伪谱法;自动泊车;路径规划;最优控制
文章摘要: 在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点。 基于 Gauss 伪谱法开展 智能车入库的路径规划研究,首先使用 PNorm 函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库 和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问 题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解。 仿真实验结果显示:Gauss 伪 谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性。
收录刊物: 2019年33卷04期
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