重庆理工大学学报(自然科学)

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稿件标题: 基于自适应模糊 PID 控制的农用作业机械轨迹跟踪系统研究
稿件作者: 严国军,贲能军,杨 彦,顾建华,祁 淼
关键字词: 农用机械;车辆动力学建模;自适应模糊控制;轨迹跟踪
文章摘要: 为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性, 提出了一种新型的自适应模糊 PID 控制器。 首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2 - DOF) 车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。 然后,提出了基于转角前馈补偿的自适应模糊控 制器,根据驾驶员特性,建立模糊控制规则。 最后,利用 Carsim 与 Simulink 进行联合仿真验证。 结果表明:相比传统 PID 控制器,自适应模糊 PID 控制器可以有效地解决大转向间隙造成的转 向控制稳定性问题,减少智能农机轨迹跟踪时的调整时间,提高跟踪精度,对较差的车况和工作 环境具有较强的适应性和鲁棒性。
收录刊物: 2019年33卷04期
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